Interesse an Informationsaustausch?

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Re: Interesse an Informationsaustausch?

Postby Arcanix » Thu Mar 21, 2013 9:14 am

Hallo zusammen,

das Ausrichten der Servos wird in c gemacht. Hier gibt es dann die Variable Servokorr[1] = 5. Damit stellt man den Servo 1 grundsätzlich um 5 Grad weiter als die anderen Servos. Mit Servopos [1]=84 kannst du dann den Servo inkl. schon eingerechneter Korrektur auf eine gewisse Position fahren lassen. Dies kann man dann mit allen 32 Servoausgängen machen. So ist es zumindest geplant :)

Die Berechnung der Servoansteuerung währen der Servo sich bewegt kann man leider wirklich vergessen. Hier bin ich nicht unter die schon geschriebenen 6 Grad gekommen. Er gibt aber die Möglichkeit die Daten vorauszuberechnen. Kurze und grobe Erklärung:
Der Servo bekommt alle 20 Millisekunden einen Impuls von 1-2 Millisekunden. Nach dem 1-2 Millisekundenimpuls passiert also ca. 18 Millisekunden nichts mehr. In dieser Zeit kann man die Servodaten vorausberechnen. Die Zeit des "Vorausberechnens" fällt dann in der Zeit in dem sich der Servo bewegt also weg und man kann diese schneller ansteuern.

Mit dem Raspberry-Pi habe ich mich noch nicht beschäftigt bin aber daran stark interessiert. Leider wüsste ich noch nicht mal wie und in welcher Sprache man das Ding programmieren kann. Ich denke das ist zwar wie mit Kanonen auf Spatzen schießen, aber die Idee finde ich gut. Da kannst du mich gerne etwas auf dem Laufenden halten.

Aktuell hakt es noch hier und da bei meiner ASM Routine, Land ist aber Sicht. Ich hoffe dass ich in ca. 2 Wochen fertig bin wenn mich nicht wieder das "Faultier" erwischt :)

Grüße, Arcanix
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Re: Interesse an Informationsaustausch?

Postby Arcanix » Tue Apr 09, 2013 7:22 pm

Hallo zusammen,

nach ein paar Rückschlägen und lauten Fluchen (meine Nachbarn mögen mir verzeihen) steht die Routine. Aktuell komme ich auf einen 3 Grad Winkel zum ansteuern der Servos. Alle 32 Anschlüsse auf dem Board sind einzeln über C auszurichten und anzusteuern. Auch alle weiteren Berechnungen kann man in C machen und direkt an die einzelnen Servos ausgeben. Die Assembler Routine ist nur zur Steuerung der Servos da uns muss nicht beachtet oder verändert werden.

Hier mein erstes Testvideo:

http://youtu.be/vxnyXgjHjtk

Wie man sieht ist es durch eine kleine Verzögerung möglich die Servos langsamer laufen zu lassen. Im Hintergrund seht ihr das Oszi mit dem Signal.

Wer daran interessiert ist kann sich gerne melden. Ich gebe dann auch Hilfestellung für die ersten Schritte.

Was hat sich bei euch so getan? Gibt es z.B. schon neues über das Rasberry PI? Ich habe mir mal eines bestellt. Mal schauen ob ich damit zurecht komme. Nehme gerne jede Hilfe dazu an :)

Grüße, Arcanix
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Re: Interesse an Informationsaustausch?

Postby diciani » Wed Apr 10, 2013 1:14 pm

Hallo Arcanix,

das sieht doch sehr schön aus, wunderbar. Interessiert mich auf jeden Fall. Vielleicht müssen wir mal wieder per ICQ chatten, hätte schon Lust das mal aus zu probieren ;)

Bei mir war Hexy zuletzt etwas liegen geblieben, mangels Zeit. Ich hab es allerdings inzwischen geschafft, den Raspberry per UART mit dem Servotor zu verbinden (da reichen 2 Widerstände). Ich kann nun alles direkt vom Raspberry aus steuern. Das klappt wirklich 1A :D

Programmieren kann man für den Raspberry (wie für jeden ausgewachsenen Computer) in welcher Sprache auch immer man möchte. Solange es einen Compiler oder eine Laufzeitumgebung gibt natürlich nur. Fast alles, was heutzutage verbreitet ist, sollte klappen. Assembler geht natürlich sowieso. Ich bevorzuge aber C++.

Etwas Steuersoftware hab ich auch schon geschrieben. Nur ist die noch nicht fertig. Außerdem wollte ich Hexy + Raspberry gerne noch beide per Modellbau-UBEC aus einem LiPo versorgen und auf dem Raspberry einen Echtzeitkernel gebootet kriegen. Soweit meine aktuelle Planung.

Ich melde mich aber auf jeden Fall sobald es was neues gibt.

Und ich hab wirklich Lust wieder etwas mehr an Hexy zu basteln. Also bis dann.

Viele Grüße,
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Re: Interesse an Informationsaustausch?

Postby t3ik » Fri Jul 26, 2013 5:35 pm

Guten Tag alle zusammen

habe vor mir einen Hexy zu kaufen. Das ich mir den aus den USA bestellen muss, empfinde ich als etwas gruselig. Deswegen wollte ich fragen wo und wie ihr euren bekommen habt und was ich vllt bei der Bestellung beachten sollte. Ich würde mich auch freuen wenn mann mich bei facebook adden könnte, zum betanworten weiterer Fragen, damit ich das forum nicht zuspame :3

habe vor an der TU in Berlin Technische Informatik zu studieren und dachte mir, dass das ein nettes Projekt wäre mich ins kalte Wasser zu schmeißen oder haltet ihr das für zu viel für den Anfang ? Einige Grundkenntnisse im Programieren und zusammen basteln von technischen Geräten besitze ich allerdings bereits.

Bitte entschuldigt meine Rechtschreibfehler als legastheniker fällt mir das schreiben von lesbaren Texten sehr schwer :shock:
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Re: Interesse an Informationsaustausch?

Postby diciani » Sat Jul 27, 2013 9:35 pm

Hallo t3ik.

Wir haben unsere alle aus den USA bekommen, da es ursprünglich keine andere Möglichkeit gab.

Inzwischen wird Hexy auch von (einigen?) externen Shops vertrieben. Unter anderem vom "Robotshop", der auch eine Zweigstelle in Frankreich hat. Wenn du dort bestellst, dann kannst du in Euro bezahlen, hast keine Probleme mit dem Zoll und es sollte schneller geliefert werden. Denke ich mir jedenfalls...

http://www.robotshop.com/eu/hexapod-dev ... forms.html

Ich persönlich habe keinen Facebook-Account, nur einen ICQ-Account. Das Forum wirst du alleine aber auch nicht zugespamt kriegen, außerdem ist es genau dafür ja da. Also frage nur ruhig alle deine Fragen ;)

Das mit dem kalten Wasser haben übrigens alle hier mehr oder weniger gemacht. Du bekommst eben ne Kiste voll mit Plastikteilen, eine tolle fertige Steuerplatine, einen Ultraschallsensor und 20 Servos geliefert, evtl. Bluetooth-Modul noch. Mehr nicht! Aufbauanleitung in Englisch gibts zum Runterladen.

Die Firmware für die mitgelieferte Platine und eine kleine Software für den PC gibts ebenfalls zum Runterladen (jeweils OpenSource). Die PC-Software ist aber wirklich nur sehr rudimentär, ich hab die sofort weggeschmissen und es gleich neu gemacht. Arcanix zB. hat die PC-Steuerung gleich sein gelassen und alles auf dem Mikrocontroller neu programmiert. Es gibt auch einen kleinen Emulator, den kannst du dir vor dem Kauf ja mal anschauen.
Wenn man mehr will als ein paar vorgefertigte Bewegungen muss man das selber machen. Aber das (englische) Forum ist inzwischen ja schon voll mit Ideen und Tipps ;)

Wenn du schon etwas programmieren kannst und nichts dagegen hast, dir ein paar Grundkenntnisse über Mikrocontroller an zu eignen, dann ist so ein Hexapod ideal. Und Hexy ist eben ziemlich das günstigste was es zu kaufen gibt, auch wenn die Qualität von den Teilen und vor allem den Servos nicht gerade perfekt ist. Eben was bei dem Preis so geht.

Also kurz: Wenn man am Programmieren und Basteln Spaß hat ist Hexy genial, macht fast süchtig eine Zeit lang. Aber wenn nicht, dann wird es wahrscheinlich schnell langweilig und landet in der Ecke. Es ist halt nen Roboter, die Teile machen nur Sinn mit der "richtigen" Programmierung und Idee, was man damit gerne machen möchte :D

Auf jeden Fall kann man sehr viel lernen.
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Re: Interesse an Informationsaustausch?

Postby t3ik » Tue Aug 20, 2013 9:56 pm

Vielen Dank für die schnelle, freundliche und hilfreiche Antwort, hat mich sehr gefreut und der link scheint ne geniale Möglichkeit zu sein.

danke :)
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Re: Interesse an Informationsaustausch?

Postby scoachby » Sun Dec 15, 2013 6:56 am

Hello,
Darum sollte man sie parallel ansprechen, was die Sache nicht einfacher macht. Des Weitern musst du dann die ganze Steuerung dann noch über die Schieberegister an die Servos schicken.
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