Interesse an Informationsaustausch?

Anything not related to a specific project.

Re: Interesse an Informationsaustausch?

Postby Arcanix » Sun Jan 20, 2013 7:17 pm

Hallo diciani,

hast du auch schon mal in deinem Spam Ordner geschaut. Vielleicht ist die Mail zufällig da gelandet.

Ich habe gesten den Hexy zusammen gebaut (ca. 8h) und auch gleich die Software installiert. Neuste Firmware auf den Hexi geladen und das Testprogramm gestartet.

Die Testmoves funktionieren alle so wie sie sein sollten. Leide musste ich jedoch feststellen dass ich das im Forum schon beschrieben "Zitterproblem" habe. Soll heißen dass die Servos keine geradlinige Bewegung zu ihrem Ausgangspunkt machen sonder in der Bewegung etwas vor und zurück zittern. Ich werde mich die Tage mal an das englische Forum wenden wenn ich keine Lösung dafür finde.

Ich drück dir die Daume dass dein Hexy auch bald kommt :)

Grüße, Arcanix
p.s.: Bin abends immer mal in ICQ zu finden.
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Re: Interesse an Informationsaustausch?

Postby Yggdrasil » Mon Feb 11, 2013 1:43 am

Hallo,

ich habe hier etwas gefunden, was wir vielleicht auf den Hexy portieren können. Das Walknet erlaubt eine breite Palette von Bewegungen unter Einbeziehung der Umgebung. Habe mir die Details aber noch nicht durchgelesen.

Edit: Ok, man sollte doch lieber auf die in den Quellen angegeben Arbeit von T. Kindermann zurückgreifen. ;)
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Re: Interesse an Informationsaustausch?

Postby FrankH » Thu Feb 14, 2013 10:21 pm

Soooo, viel zu tun gehabt, Klausuren und Urlaub. Hoffe jetzt auch mehr Zeit in Hexy stecken zu können.
Btw, bin auch aus Berlin. Mache meinen Bachelor in Mechatronik gerade an der Beuth.

Habt ihr bereits gute Akkus oder ein Netzteil gefunden, welches ihr empfehlen könnt ?
Mit meinen Batterien bekomme ich ihn mittlerweile nicht mehr zu laufen nach dem letzten Servotor update.
Nach einer anfänglichen Bewegung, macht er nur noch das spider curling, also die Beine verkrampfen sich komplett.

Werde schauen, dass ich die nächsten Tage mal wieder das Board durchstöbere, ist ziemlich viel passiert die letzten 3 Wochen wie ich sehe.

Grüße

Frank
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Re: Interesse an Informationsaustausch?

Postby Arcanix » Fri Feb 15, 2013 7:15 am

Hallo FrankH,

ich habe mir ein paar Testberichte durchgelesen und bin dann mit einer Liste der besten Akkus zum Me.. Ma.. gegangen und habe mir diese besorgt:
http://www.testeo.de/produkt_test/sanyo-hr-3u-2700-mah-667241.html

Da ich gerade viel rumprobiere und dabei nicht auf Akkus zurückgreifen will habe ich ein Netzteil aus "good old China" angeschlossen. Schau mal in Ebay nach: 15W 5V 3A DC Schaltnetzteil Netzgeräte
Besorge dir aber lieber ein vergleichbares aus Deutschland. Die Lieferzeit aus China beträgt ca. 1 Monat und der Preis ist um mehr als das doppelte gestiegen. Meines hat noch 6,84 Euro gekostet. Es gibt hier aber auch einen Thread über dieses Thema.

Ich hatte auch das Problem dass die Beine gewackelt habe. Daraufhin habe ich nun meine eigene Assembler Routine für seine Beinchen geschrieben. Aktuell hadere ich noch damit rum, wie ich diese Routine in einen C Code (nicht als inline ASM) implementiere. Wenn du damit Erfahrung hast kannst du dich gerne mal bei mir über ICQ (82075435) melden. Sollte das geschafft sein werde ich mir auch mal die Laufalgorithmen von Yggdrasil zu Gemüte führen.

Ich wünsch dir schon mal viel Spaß mit dem Hexy.

Grüße, Arcanix
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Re: Interesse an Informationsaustausch?

Postby diciani » Thu Feb 28, 2013 2:46 am

Mein Hexy ist immernoch nicht da, das ist auch der Grund warum ich lange nichts gepostet habe. Langsam nervt es jeden Tag auf den Postmann zu hoffen :(

Ich hatte mir vor einem Monat auch schon Sanyo Akkus gekauft, allerdings die HR-3UTGB. Die werden auch unter der Marke Eneloop verkauft und sollen eine sehr geringe Selbstentladung haben. Wenn man die auch noch für andere Geräte im Haushalt verwenden möchte, ist das vielleicht gar nicht so schlecht.

@Arcanix: Hast du eine komplett neue Steuerroutine geschrieben, oder den vorhandenen Code angepasst? Wenn ja, welche Stelle im Code war denn für das Wackeln verantwortlich? Weil das ist ja schon sehr doof. Wenn man das in C implementieren könnte wäre das schon super, ich würde mich auch gerne opfern ^^
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Re: Interesse an Informationsaustausch?

Postby Arcanix » Thu Feb 28, 2013 9:03 am

Hallo diciani,

ich habe ine komplette neue Steuerungsroutine in Assembler geschrieben, den vorhandenen Code habe ich mir noch nicht mal angeschaut :) Aktuell kannst du jeden der 32 Servoausgänge mit einem Befehl in c ansteuern (z.B. Servo[16] = 20;). Dadurch kann man durch Funktionen z.B. eine komplette Laufroutine erstellen:

int main()
{
move(20);
return 0;
}


void move (int steps)
{
for (int i=0; i < steps; i++)
{
Servo[16] = 20;
Servo[18] = 15;
Servo[32] = 33;
.
.
.
}
}

Leider hat das Programm noch 2 Schwachstellen. Die Ansteuerung der Servos geht nur in einem Winkel von 6 Grad und die Servos lassen sich nicht zueinander ausrichten.

Ich bin gerade dabei die Routine um/neu zuschreiben um die Schwachstellen auszumerzen. Das kann aber noch etwas dauern.

Was du unbedingt brauchst ist das kostenlose downloadbare Atmel Studio 6 ( http://www.atmel.com/microsite/atmel_studio6 / ) und einen Programmer. Hierbei würde ich dir einen original Atmel Programmer empfehlen da dieser keine zicken macht und nicht extra eingerichtet werden muss. Dieser ist zwar etwas teurer aber du kannst sicher sein dass, wenn etwas nicht klappt, es nicht am Programmer liegen kann. Ich benutze diesen hier:
http://www.reichelt.de/Programmer-Entwi ... AT+AVR+ISP

Ich hoffe du muss jetzt nicht mehr lange warten. Das dauert ja echt schon sehr lange bei dir :/

Grüße, Arcanix
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Re: Interesse an Informationsaustausch?

Postby diciani » Tue Mar 05, 2013 10:42 pm

Heute ist endlich mein Hexy angekommen. Hat ja nun auch lange genug gedauert. Dafür musste ich überhaupt keinen Zoll oder sonstwas bezahlen. Ich vermute, weil auf der Packung ein Warenwert von 40US-$ angegeben ist und das ganze als Geschenk deklariert ist. War das bei euch auch so?

Bis zum Wochenende bin ich hoffentlich so weit, dass Hexy fertig ist und ich mich um die Software kümmern kann.

Das "Rüttelproblem" bereitet mir jetzt schon Gedanken. Was ich bei deinem Code noch nicht verstanden habe ist, was du mit "zueinander ausrichten" meinst und warum die Ansteuerung auf 6° beschränkt ist? Das lässt sich doch bestimmt ändern, wenn man möchte, oder?

Atmel Studio hab ich bis jetzt noch nicht installiert. Ich verwende bisher "avr-gcc" zusammen mit "avrdude". Das klappt ganz gut. Einen Programmer habe ich auch bereits, "mySmartUSB light" nennt sich der. Funktionierte bisher problemlos.

Der müsste ja auch mit Atmel Studio zusammen arbeiten, wenn das nötig wird. Habs mangels Bedarf einfach noch nicht ausprobiert ^^

Jetzt wird ohnehin erstmal an Hexy gebastelt :D
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Re: Interesse an Informationsaustausch?

Postby Arcanix » Tue Mar 12, 2013 12:44 pm

Hallo zusammen,

sorry für die späte Antwort aber ich bin gerade etwas faul. Erst mal Gratulation zu deinem Hexy! Glück gehabt dass du bei Zoll vorbei gekommen bist :)


Hier die Antworten auf deine Fragen:

Rüttelproblem: Soweit ich es aus dem englischem Forum herausgelesen habe, tritt das nur auf wenn du deinen Hexy via USB-Kabel steuerst. Scheinbar wird hierbei der Interrupt zur Beinsteuerung gestört und alles wackelt. Genaueres kann ich darüber nicht sagen. Mit dem mitgeliefertem Bluetooth-Modul soll es aber keine Probleme mehr damit geben. Das habe ich aber nicht getestet.

zueinander ausrichten: Wenn du den Hexy aufbaust kann es sein dass die Beine nicht alle die gleiche Ausrichtung haben. Wenn du ihn auf den Boden stellst kann es also sein, dass vielleicht 4 Beine den Boden berühren und 2 in der Luft hängen. Das muss man dann durch die Software ausgleichen.

6° Ansteuerung: Das Problem besteht darin dass ich die Länge der Impulse in Echtzeit berechne. Das "verschlingt" so viel Rechenzeit dass jeder Servoimpuls nur alle 60 Mikrosekunden ausgeschaltet werden kann. In diesen 60 Mikrosekunden legt der Servo einen Weg von ca. 6° zurück. Ich muss die Berechnung der Impuslzeiten also vorab erledigen und die Berechneten Daten in das SRAM schreiben. Das verbraucht zwar anständig Speicher, ich hoffe jedoch somit die Servos auf maximal 2° ansteuern zu können.

mySmartUSB light: Das müsstest du wirklich mal testen ob Atmel den Programmer erkennt. Mit der Version 4 funktionierten noch einige ohne Probleme die mit der Version 6 nicht so einfach mehr erkannt werden.

Grüße, Arcanix
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Re: Interesse an Informationsaustausch?

Postby NeuralHexy » Sun Mar 17, 2013 7:32 pm

Hallo!

Schön zu sehen, dass noch weitere Hexys nach Deutland gekommen sind. Ich hab meinen bereits zusammen gebaut und in die Cloud verbunden. Nun wird es Zeit, dass er langsam mal was tut. Mein ziel ist es, dass er irgendwann mal selbstständig durch die Wohn rennt und mir Bier holt :D

Mit dem Chat per ICQ ist ne tolle Idee, ich das wieder mal installieren.

Vg
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Re: Interesse an Informationsaustausch?

Postby diciani » Tue Mar 19, 2013 2:14 pm

Ich bin auch gerade nicht sehr schnell mit dem Antworten, wie vielleicht zu merken ist. Vollständig aufgebaut ist mein Hexy auch noch nicht. Ich wollte erst noch ein paar Moosgummiplatten besorgen. Das hat bei Arcanix wohl auch geholfen. Sonst ist doch etwas viel Spiel in manchen Teilen für meinen Geschmack. Das muss nicht sein.

@NeuralHexy:
Ich hab dir mal eine PN mit meiner ICQ-Nummer geschickt. Mit dem Bier holen hast du dir ja was vorgenommen, aber hey, hauptsache man hat ein Ziel und ist motiviert ^^

@Arcanix:
Zu dem Ausrichten. Ahh, nun hab ichs verstanden :D Die Füße sollen natürlich schön auf dem Boden stehen, das ist klar. Da wäre die eleganteste Lösung ja ohnehin das über solche Drucksensoren zu regeln, von denen du mal geschrieben hattest. Ich hatte aber auch noch keine gute Idee, wie man die am besten am Fuß anbringen könnte.

Wobei es dann doch ziemlich knifflig werden wird, all das in Echtzeit auf einem AVR zu verarbeiten. Ich hab mich deswegen dazu entschieden gar nicht auf dem Weg weiter zu probieren und gleich alles darauf zu setzen die Berechnungen auszulagern. Aber nicht an einen PC mit Python und PoMoCo. Ich möchte weder von Bluetooth abhängig sein, noch will ich Hexy immer an einer Strippe zu nem PC halten müssen, sondern ich hab mir jetzt zwei Raspberry-Pi Minicomputer schicken lassen. Den einen (Model-A) bekommt Hexy huckepack. Und den anderen (ein Model-B mit LAN) kann ich mit dem PC verbunden lassen und darauf den Code entwickeln und vllt. im Hexenstein testen. Wenn alles klappt, muss im Zweifel nur noch die SD-Karte umgesteckt werden. Sofern ich nicht sowieso noch WLAN/Bluetooth/anderen Funk hinzugebastelt habe bis dahin.

Ich versuche deshalb aktuell den Servotor32 per UART mit dem Raspberry zu verbinden. Dann bin ich diese doofe USB-Verbindung mit ihren hohen Latenzen los. Ich hoffe, dass du recht hast und das Rütteln damit auch verschwindet. Das ist ja wirklich furchtbar und total unbenutzbar sonst. Getestet hab ichs auch noch nicht, aber klingt plausibel, dass es an USB liegen könnte. Daneben würde ich den (einzigen) USB-Anschluss des Raspberry gerne für eine Kamera später offen lassen. Mal sehen, ob das so klappt.

Was denkst denn du darüber, die Berechnungen auszulagern? Auf so einen ARM-basierten mini-Computer wie dem Raspberry zB? Weil du bisher ja ausschließlich den Mikroconroller bei dir verwendest. Dann sind auch solche 6-Grad Schwierigkeiten vorbei.

Macht die Sache irgendwie schon etwas bequemer, wenn man so viel RAM und Rechenleistung zur Verfügung hat, finde ich. Und der AVR kann sich dann voll auf die Servos und Drucksensoren und deren AD-Wandlung und sowas "konzentrieren". So ein Raspberry Model-A braucht unter 1 Watt und kostet ca. 30€ mit Versand. Ich finde, das passt gut zu Hexy. Ansonsten gibts heute ja auch nen ganzen Zoo an ARM-Entwicklerboards zur Auswahl ;)
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