Ich bin auch gerade nicht sehr schnell mit dem Antworten, wie vielleicht zu merken ist. Vollständig aufgebaut ist mein Hexy auch noch nicht. Ich wollte erst noch ein paar Moosgummiplatten besorgen. Das hat bei Arcanix wohl auch geholfen. Sonst ist doch etwas viel Spiel in manchen Teilen für meinen Geschmack. Das muss nicht sein.
@NeuralHexy:
Ich hab dir mal eine PN mit meiner ICQ-Nummer geschickt. Mit dem Bier holen hast du dir ja was vorgenommen, aber hey, hauptsache man hat ein Ziel und ist motiviert ^^
@Arcanix:
Zu dem Ausrichten. Ahh, nun hab ichs verstanden Die Füße sollen natürlich schön auf dem Boden stehen, das ist klar. Da wäre die eleganteste Lösung ja ohnehin das über solche Drucksensoren zu regeln, von denen du mal geschrieben hattest. Ich hatte aber auch noch keine gute Idee, wie man die am besten am Fuß anbringen könnte.
Wobei es dann doch ziemlich knifflig werden wird, all das in Echtzeit auf einem AVR zu verarbeiten. Ich hab mich deswegen dazu entschieden gar nicht auf dem Weg weiter zu probieren und gleich alles darauf zu setzen die Berechnungen auszulagern. Aber nicht an einen PC mit Python und PoMoCo. Ich möchte weder von Bluetooth abhängig sein, noch will ich Hexy immer an einer Strippe zu nem PC halten müssen, sondern ich hab mir jetzt zwei Raspberry-Pi Minicomputer schicken lassen. Den einen (Model-A) bekommt Hexy huckepack. Und den anderen (ein Model-B mit LAN) kann ich mit dem PC verbunden lassen und darauf den Code entwickeln und vllt. im Hexenstein testen. Wenn alles klappt, muss im Zweifel nur noch die SD-Karte umgesteckt werden. Sofern ich nicht sowieso noch WLAN/Bluetooth/anderen Funk hinzugebastelt habe bis dahin.
Ich versuche deshalb aktuell den Servotor32 per UART mit dem Raspberry zu verbinden. Dann bin ich diese doofe USB-Verbindung mit ihren hohen Latenzen los. Ich hoffe, dass du recht hast und das Rütteln damit auch verschwindet. Das ist ja wirklich furchtbar und total unbenutzbar sonst. Getestet hab ichs auch noch nicht, aber klingt plausibel, dass es an USB liegen könnte. Daneben würde ich den (einzigen) USB-Anschluss des Raspberry gerne für eine Kamera später offen lassen. Mal sehen, ob das so klappt.
Was denkst denn du darüber, die Berechnungen auszulagern? Auf so einen ARM-basierten mini-Computer wie dem Raspberry zB? Weil du bisher ja ausschließlich den Mikroconroller bei dir verwendest. Dann sind auch solche 6-Grad Schwierigkeiten vorbei.
Macht die Sache irgendwie schon etwas bequemer, wenn man so viel RAM und Rechenleistung zur Verfügung hat, finde ich. Und der AVR kann sich dann voll auf die Servos und Drucksensoren und deren AD-Wandlung und sowas “konzentrieren”. So ein Raspberry Model-A braucht unter 1 Watt und kostet ca. 30€ mit Versand. Ich finde, das passt gut zu Hexy. Ansonsten gibts heute ja auch nen ganzen Zoo an ARM-Entwicklerboards zur Auswahl